排查步骤:
1. 确认伺服驱动器本体
– 检查驱动器是否有报警（面板 LED 或数码管）
– 确认驱动器已使能（内部继电器吸合）
– 检查编码器连接是否正常
2. 检查控制字 (0x6040)
确保控制字为 0x000F（全部使能）:
– bit0=1: Switch On
– bit1=1: Enable Voltage
– bit2=1: Quick Stop
– bit3=1: Enable Operation
3. 检查操作模式 (0x6060)
当前模式应为 8 (CSP – Cyclic Sync Position)
在调试终端发送 pdo 命令查看
4. 检查目标位置 (0x607A)
– 确认目标位置值在电机行程范围内
– CSP 模式下，电机持续跟踪目标位置
– 如果目标位置 = 实际位置，电机不会运动
5. 检查实际位置 (0x6064)
发送 pdo 命令查看 ActualPosition 是否在变化
6. 常见原因
– 机械结构卡死 → 手动转动电机检查
– 编码器零点丢失 → 执行回零操作
– 行程限位触发 → 检查限位开关状态
– 驱动器参数错误 → 恢复出厂设置后重新配置